高端五指康复机器人功率系统总拓扑图
graph LR
%% 输入电源与主功率分配
subgraph "输入电源与功率分配"
AC_IN["AC/DC适配器 \n 或医疗电源"] --> PSU["医疗级电源模块 \n 输入滤波与保护"]
PSU --> HV_BUS["高压直流母线 \n 48V-400VDC"]
HV_BUS --> DC_DC_CONVERTER["多路DC-DC转换器 \n 电源分配网络"]
DC_DC_CONVERTER --> MAIN_24V["主24V母线"]
DC_DC_CONVERTER --> MAIN_48V["主48V母线"]
DC_DC_CONVERTER --> SENSOR_5V["传感器5V电源"]
DC_DC_CONVERTER --> CONTROL_3V3["控制板3.3V电源"]
end
%% 多关节伺服驱动系统
subgraph "多关节伺服驱动系统(50W-200W/关节)"
MAIN_48V --> JOINT_DRIVER_1["关节1驱动逆变桥"]
MAIN_48V --> JOINT_DRIVER_2["关节2驱动逆变桥"]
MAIN_48V --> JOINT_DRIVER_3["关节3驱动逆变桥"]
MAIN_48V --> JOINT_DRIVER_4["关节4驱动逆变桥"]
MAIN_48V --> JOINT_DRIVER_5["关节5驱动逆变桥"]
subgraph "关节驱动逆变桥SiC MOSFET阵列"
Q_J1_U["VBP165C70-4L \n 650V/70A SiC MOSFET"]
Q_J1_V["VBP165C70-4L \n 650V/70A SiC MOSFET"]
Q_J1_W["VBP165C70-4L \n 650V/70A SiC MOSFET"]
Q_J2_U["VBP165C70-4L \n 650V/70A SiC MOSFET"]
Q_J2_V["VBP165C70-4L \n 650V/70A SiC MOSFET"]
Q_J2_W["VBP165C70-4L \n 650V/70A SiC MOSFET"]
end
JOINT_DRIVER_1 --> Q_J1_U
JOINT_DRIVER_1 --> Q_J1_V
JOINT_DRIVER_1 --> Q_J1_W
JOINT_DRIVER_2 --> Q_J2_U
JOINT_DRIVER_2 --> Q_J2_V
JOINT_DRIVER_2 --> Q_J2_W
Q_J1_U --> MOTOR_1["关节1 BLDC/PMSM \n 50-200W"]
Q_J1_V --> MOTOR_1
Q_J1_W --> MOTOR_1
Q_J2_U --> MOTOR_2["关节2 BLDC/PMSM \n 50-200W"]
Q_J2_V --> MOTOR_2
Q_J2_W --> MOTOR_2
end
%% 辅助电源转换系统
subgraph "内部辅助电源转换系统"
MAIN_24V --> BUCK_CONVERTER["降压转换器"]
MAIN_24V --> BOOST_CONVERTER["升压转换器"]
MAIN_24V --> ISOLATED_DCDC["隔离DC-DC"]
subgraph "同步整流与主开关MOSFET"
Q_SR["VBMB1806 \n 80V/75A MOSFET \n 同步整流"]
Q_MAIN["VBMB1806 \n 80V/75A MOSFET \n 主开关"]
end
BUCK_CONVERTER --> Q_MAIN
Q_MAIN --> BUCK_OUT["降压输出 \n 12V/5V"]
BOOST_CONVERTER --> Q_MAIN
Q_MAIN --> BOOST_OUT["升压输出 \n 36V"]
ISOLATED_DCDC --> Q_SR
Q_SR --> ISOLATED_OUT["隔离输出 \n 24V/12V"]
BUCK_OUT --> MCU_POWER["MCU与DSP供电"]
BUCK_OUT --> SENSOR_POWER["传感器供电"]
BOOST_OUT --> ACTUATOR_POWER["执行器供电"]
ISOLATED_OUT --> SAFETY_POWER["安全回路供电"]
end
%% 安全与制动控制系统
subgraph "安全与制动控制系统"
MAIN_24V --> SAFETY_SWITCH_1["安全制动器1控制"]
MAIN_24V --> SAFETY_SWITCH_2["安全制动器2控制"]
MAIN_24V --> SAFETY_SWITCH_3["安全制动器3控制"]
MAIN_24V --> EPO_SWITCH["紧急断电开关"]
subgraph "P-MOSFET安全开关阵列"
Q_SAFETY_1["VBE2658 \n -60V/-35A P-MOSFET"]
Q_SAFETY_2["VBE2658 \n -60V/-35A P-MOSFET"]
Q_SAFETY_3["VBE2658 \n -60V/-35A P-MOSFET"]
Q_EPO["VBE2658 \n -60V/-35A P-MOSFET"]
end
SAFETY_SWITCH_1 --> Q_SAFETY_1
SAFETY_SWITCH_2 --> Q_SAFETY_2
SAFETY_SWITCH_3 --> Q_SAFETY_3
EPO_SWITCH --> Q_EPO
Q_SAFETY_1 --> BRAKE_1["关节1安全制动器"]
Q_SAFETY_2 --> BRAKE_2["关节2安全制动器"]
Q_SAFETY_3 --> BRAKE_3["关节3安全制动器"]
Q_EPO --> SAFETY_LOOP["紧急断电回路"]
end
%% 控制与监控系统
subgraph "控制与监控系统"
MCU["主控MCU/DSP \n 力/位混合控制"] --> GATE_DRIVER_SIC["SiC MOSFET栅极驱动器"]
MCU --> GATE_DRIVER_NORM["标准MOSFET驱动器"]
MCU --> SAFETY_DRIVER["安全回路驱动器"]
subgraph "保护与监控电路"
CURRENT_SENSE["高精度电流检测"]
TEMP_SENSE["NTC温度传感器"]
VOLTAGE_SENSE["电压监控电路"]
OVERCURRENT_PROT["过流硬件保护"]
end
GATE_DRIVER_SIC --> Q_J1_U
GATE_DRIVER_SIC --> Q_J1_V
GATE_DRIVER_SIC --> Q_J1_W
GATE_DRIVER_NORM --> Q_MAIN
GATE_DRIVER_NORM --> Q_SR
SAFETY_DRIVER --> Q_SAFETY_1
SAFETY_DRIVER --> Q_EPO
CURRENT_SENSE --> MCU
TEMP_SENSE --> MCU
VOLTAGE_SENSE --> MCU
OVERCURRENT_PROT --> GATE_DRIVER_SIC
OVERCURRENT_PROT --> GATE_DRIVER_NORM
end
%% 散热管理系统
subgraph "三级热管理系统"
COOLING_LEVEL1["一级: 独立散热器 \n SiC MOSFET阵列"] --> Q_J1_U
COOLING_LEVEL1 --> Q_J1_V
COOLING_LEVEL1 --> Q_J1_W
COOLING_LEVEL2["二级: PCB散热器 \n VBMB1806 MOSFET"] --> Q_MAIN
COOLING_LEVEL2 --> Q_SR
COOLING_LEVEL3["三级: PCB敷铜 \n VBE2658 P-MOSFET"] --> Q_SAFETY_1
COOLING_LEVEL3 --> Q_EPO
end
%% 通信与接口
MCU --> CAN_BUS["CAN总线接口"]
MCU --> ETHERCAT["EtherCAT通信"]
MCU --> SENSOR_INTERFACE["传感器接口"]
MCU --> HMI["人机交互界面"]
%% 样式定义
style Q_J1_U fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
style Q_MAIN fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
style Q_SAFETY_1 fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
style MCU fill:#fce4ec,stroke:#e91e63,stroke-width:2px
随着康复医学与机器人技术的深度融合，高端五指康复机器人已成为手功能精准康复的核心装备。其关节驱动与系统电源作为整机“神经与肌腱”，需为多自由度关节电机、精密传感器、安全制动器等关键单元提供高动态、高保真的电能转换与控制，而功率 MOSFET 的选型直接决定了系统响应速度、输出精度、功率密度及长期可靠性。本文针对康复机器人对高动态、高精度、高安全与高集成度的严苛要求，以场景化适配为核心，重构功率 MOSFET 选型逻辑，提供一套可直接落地的优化方案。
一、核心选型原则与场景适配逻辑
选型核心原则
电压裕量充足：针对机器人内部 24V/48V/高压母线等多级电压系统，MOSFET 耐压值预留充分安全裕量，应对电机反电动势、开关尖峰及再生能量。
动态性能优先：优先选择低栅极电荷（Qg）与低导通电阻（Rds(on)）器件，降低开关损耗与传导损耗，提升PWM频率与电流环带宽。
封装与散热匹配：根据功率等级、安装空间与散热条件，搭配TO220F、TO247、TO247-4L等封装，平衡功率密度、绝缘要求与热管理性能。
安全与可靠性冗余：满足医疗设备长期、频繁启停与可能过载的运行要求，兼顾短路耐受能力、热稳定性与故障隔离功能。
场景适配逻辑
按康复机器人核心功能模块，将 MOSFET 分为三大应用场景：多关节伺服驱动（动力与精度核心）、内部辅助电源转换（系统支撑）、安全与制动控制（安全关键），针对性匹配器件参数与特性。
二、分场景 MOSFET 选型方案
场景 1：多关节伺服驱动（50W-200W/关节）—— 动力与精度核心器件
推荐型号：VBP165C70-4L（Single-N SiC MOSFET，650V，70A，TO247-4L）
关键参数优势：采用先进SiC技术，650V耐压满足48V或更高总线电压应用，18V驱动下Rds(on)低至30mΩ，70A连续电流提供充沛输出能力。四引脚封装显著降低源极寄生电感，优化开关性能。
场景适配价值：SiC器件开关损耗极低，支持更高PWM开关频率，显著提升关节电机电流环响应速度与控制精度，实现力/位混合控制的高动态跟随。优异的反向恢复特性降低桥臂串扰风险，保障多关节协同运动平滑性。
适用场景：五指各关节BLDC/PMSM伺服驱动逆变桥，适用于高动态、高精度扭矩控制需求。
场景 2：内部辅助电源转换 —— 系统支撑器件
推荐型号：VBMB1806（Single-N MOSFET，80V，75A，TO220F）
关键参数优势：80V耐压适配24V/48V系统，10V驱动下Rds(on)低至6.4mΩ，75A大电流能力。TO220F全塑封封装满足基本绝缘要求，散热性能良好。
场景适配价值：极低的导通损耗适合作为同步整流或DC-DC降压电路的主开关管，为机器人的控制板、传感器、通信模块提供高效、稳定的低压电源。高电流能力为多路负载集中供电或后续功率扩展提供冗余。
适用场景：内部非隔离/隔离DC-DC转换器主开关、辅助电源路径管理。
场景 3：安全与制动控制 —— 安全关键器件
推荐型号：VBE2658（Single-P MOSFET，-60V，-35A，TO252）
关键参数优势：-60V耐压P沟道器件，10V驱动下Rds(on)为46mΩ，-35A连续电流能力。栅极阈值电压-1.7V，便于低电压逻辑直接驱动。
场景适配价值：P-MOSFET天然适合用作高侧开关，可简洁有效地控制安全制动器、关节抱闸线圈或紧急断电电路的电源通路。TO252封装便于在紧凑空间内实现功率布线，配合简单驱动逻辑实现快速、可靠的故障安全关断。
适用场景：关节安全制动器使能控制、紧急电源断开（EPO）开关、关键安全负载的独立供电管理。
三、系统级设计实施要点
驱动电路设计
VBP165C70-4L：必须搭配专用SiC MOSFET驱动芯片，提供足够驱动电流与负压关断能力，优化门极回路布局以抑制振铃。
VBMB1806：可搭配通用电机驱动预驱或电源管理IC，注意栅极驱动速度与损耗的平衡。
VBE2658：可采用MCU GPIO通过简单电平转换电路（如NPN三极管）直接驱动，确保快速、可靠的开关动作。
热管理设计
分级散热策略：VBP165C70-4L需安装在独立散热器上，并考虑绝缘要求；VBMB1806可依靠PCB敷铜或小型散热片；VBE2658通过PCB敷铜散热即可。
降额设计标准：在机器人频繁加减速的工况下，持续工作电流按额定值60%设计，重点关注瞬态热阻与脉冲电流能力。
EMC与可靠性保障
EMI抑制：VBP165C70-4L的功率回路需最小化，可并联RC吸收电路或使用门极电阻调节开关速度。电机输出端加装磁环与滤波电容。
保护措施：各关节驱动回路必须集成高精度过流检测与硬件保护。所有MOSFET栅极就近布置TVS管进行ESD防护。安全制动回路需冗余设计，确保断电时可靠制动。
四、方案核心价值与优化建议
本文提出的高端五指康复机器人功率MOSFET选型方案，基于场景化适配逻辑，实现了从高动态关节驱动到系统电源、从功能实现到安全隔离的全链路覆盖，其核心价值主要体现在以下三个方面：
1. 极致动态性能与能效：通过在多关节伺服驱动中采用SiC MOSFET，大幅提升了开关频率与系统效率，降低了开关损耗与发热，使得电流环带宽得以显著扩展，为实现毫秒级力控响应和精细触觉再现提供了硬件基础，同时整体能效的提升有助于延长机器人连续工作时间。
2. 系统安全与可靠性双重保障：针对医疗设备的安全法规要求，选用P-MOSFET构建安全关键回路，实现了制动与紧急断电功能的简洁、可靠控制。所选器件均具备充足的电压与电流裕量，配合严格的降额设计与多重电路保护，确保了机器人在与患者直接交互过程中的绝对安全与长期运行稳定。
3. 高集成度与前瞻性平衡：方案兼顾了当前性能需求与未来升级空间。SiC器件和高效MOSFET的使用，减少了散热体积，提高了功率密度。TO220F、TO252等封装易于布局，为机器人内部紧凑的机电一体化设计提供了便利，同时也为未来集成更复杂的传感器或智能算法预留了硬件资源。
在高端五指康复机器人的关节驱动与电源系统设计中，功率MOSFET的选型是实现高动态、高精度、高安全与高集成的核心环节。本文提出的场景化选型方案，通过精准匹配动力驱动、电源转换与安全控制的不同需求，结合系统级的驱动、散热与防护设计，为康复机器人研发提供了一套全面、可落地的技术参考。随着康复机器人向更拟人化运动、更智能交互、更轻量化方向发展，功率器件的选型将更加注重高频、高效与集成化。未来可进一步探索集成驱动与保护的智能功率模块（IPM）以及更先进的SiC/GaN解决方案，为打造性能卓越、安全可靠的新一代智能康复机器人奠定坚实的硬件基础。在精准康复需求日益增长的时代，卓越的硬件设计是恢复患者手部功能与生活品质的重要技术支柱。
详细拓扑图
多关节伺服驱动拓扑详图
graph TB
subgraph "关节伺服驱动三相逆变桥"
BUS_48V["48V直流母线"] --> INV_BRIDGE["三相逆变桥"]
subgraph "SiC MOSFET三相桥臂"
Q_U_H["VBP165C70-4L \n 上桥臂U相"]
Q_V_H["VBP165C70-4L \n 上桥臂V相"]
Q_W_H["VBP165C70-4L \n 上桥臂W相"]
Q_U_L["VBP165C70-4L \n 下桥臂U相"]
Q_V_L["VBP165C70-4L \n 下桥臂V相"]
Q_W_L["VBP165C70-4L \n 下桥臂W相"]
end
INV_BRIDGE --> Q_U_H
INV_BRIDGE --> Q_V_H
INV_BRIDGE --> Q_W_H
INV_BRIDGE --> Q_U_L
INV_BRIDGE --> Q_V_L
INV_BRIDGE --> Q_W_L
Q_U_H --> MOTOR_U["电机U相绕组"]
Q_V_H --> MOTOR_V["电机V相绕组"]
Q_W_H --> MOTOR_W["电机W相绕组"]
Q_U_L --> GND_DRV["驱动地"]
Q_V_L --> GND_DRV
Q_W_L --> GND_DRV
end
subgraph "SiC MOSFET驱动电路"
MCU_PWM["MCU PWM输出"] --> SIC_DRIVER["专用SiC驱动器"]
SIC_DRIVER --> GATE_U_H["U相上桥栅极"]
SIC_DRIVER --> GATE_V_H["V相上桥栅极"]
SIC_DRIVER --> GATE_W_H["W相上桥栅极"]
SIC_DRIVER --> GATE_U_L["U相下桥栅极"]
SIC_DRIVER --> GATE_V_L["V相下桥栅极"]
SIC_DRIVER --> GATE_W_L["W相下桥栅极"]
GATE_U_H --> Q_U_H
GATE_V_H --> Q_V_H
GATE_W_H --> Q_W_H
GATE_U_L --> Q_U_L
GATE_V_L --> Q_V_L
GATE_W_L --> Q_W_L
end
subgraph "电流检测与保护"
SHUNT_RES["采样电阻"] --> CURRENT_AMP["电流运放"]
CURRENT_AMP --> ADC["ADC输入"]
ADC --> MCU["MCU电流环"]
OVERCURRENT_COMP["过流比较器"] --> FAULT_LATCH["故障锁存"]
FAULT_LATCH --> DRIVER_DISABLE["驱动器关断"]
DRIVER_DISABLE --> SIC_DRIVER
end
subgraph "热管理与EMC"
TEMP_SENSOR["温度传感器"] --> MCU
MCU --> FAN_PWM["风扇PWM控制"]
FAN_PWM --> COOLING_FAN["冷却风扇"]
RC_SNUBBER["RC吸收电路"] --> Q_U_H
RC_SNUBBER --> Q_V_H
RC_SNUBBER --> Q_W_H
GATE_RES["栅极电阻"] --> Q_U_H
GATE_RES --> Q_V_H
GATE_RES --> Q_W_H
end
style Q_U_H fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
辅助电源转换拓扑详图
graph LR
subgraph "同步降压转换器(Buck)"
INPUT_24V["24V输入"] --> BUCK_IN["输入滤波"]
BUCK_IN --> BUCK_SW["开关节点"]
subgraph "MOSFET开关对"
Q_MAIN_BUCK["VBMB1806 \n 主开关管"]
Q_SR_BUCK["VBMB1806 \n 同步整流管"]
end
BUCK_SW --> Q_MAIN_BUCK
BUCK_SW --> Q_SR_BUCK
Q_MAIN_BUCK --> GND_POWER["电源地"]
Q_SR_BUCK --> BUCK_OUT_NODE["输出节点"]
BUCK_OUT_NODE --> OUTPUT_FILTER["输出LC滤波"]
OUTPUT_FILTER --> OUTPUT_5V["5V输出"]
BUCK_CONTROLLER["降压控制器"] --> GATE_DRIVER["栅极驱动器"]
GATE_DRIVER --> Q_MAIN_BUCK
GATE_DRIVER --> Q_SR_BUCK
OUTPUT_5V -->|电压反馈| BUCK_CONTROLLER
end
subgraph "隔离DC-DC转换器"
INPUT_24V_ISO["24V输入"] --> ISO_IN["输入滤波"]
ISO_IN --> ISO_TRANS["高频变压器初级"]
ISO_TRANS --> ISO_SW["开关节点"]
Q_MAIN_ISO["VBMB1806 \n 主开关管"] --> ISO_SW
ISO_SW --> GND_ISO["隔离地"]
ISO_TRANS_SEC["变压器次级"] --> ISO_RECT["整流节点"]
Q_SR_ISO["VBMB1806 \n 同步整流管"] --> ISO_RECT
ISO_RECT --> ISO_OUT_FILTER["输出滤波"]
ISO_OUT_FILTER --> ISO_OUT["隔离12V输出"]
ISO_CONTROLLER["隔离控制器"] --> ISO_DRIVER["隔离驱动器"]
ISO_DRIVER --> Q_MAIN_ISO
ISO_OUT -->|反馈(光耦)| ISO_CONTROLLER
end
subgraph "多路输出管理"
OUTPUT_5V --> LDO_3V3["LDO 3.3V"]
OUTPUT_5V --> LDO_1V8["LDO 1.8V"]
ISO_OUT --> SWITCH_12V["负载开关"]
ISO_OUT --> SWITCH_24V["负载开关"]
LDO_3V3 --> MCU_VDD["MCU核心电源"]
LDO_1V8 --> DDR_VDD["DDR内存电源"]
SWITCH_12V --> SENSOR_12V["12V传感器"]
SWITCH_24V --> ACTUATOR_24V["24V执行器"]
end
subgraph "电源监控与保护"
VOLTAGE_MON["电压监控IC"] --> POWER_GOOD["Power Good信号"]
CURRENT_MON["电流监控IC"] --> OVERLOAD["过载检测"]
TEMP_MON["温度监控"] --> THERMAL_SHUT["热关断"]
POWER_GOOD --> MCU
OVERLOAD --> PROTECTION["保护逻辑"]
THERMAL_SHUT --> PROTECTION
PROTECTION --> DISABLE_SIGNAL["电源使能控制"]
DISABLE_SIGNAL --> BUCK_CONTROLLER
DISABLE_SIGNAL --> ISO_CONTROLLER
end
style Q_MAIN_BUCK fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
style Q_SR_BUCK fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
安全与制动控制拓扑详图
graph TB
subgraph "安全制动器控制电路"
POWER_24V["24V安全电源"] --> SAFETY_SW["安全开关控制"]
subgraph "P-MOSFET高侧开关"
Q_BRAKE_HS["VBE2658 \n 高侧P-MOSFET"]
Q_BRAKE_LS["VBE2658 \n 低侧P-MOSFET"]
end
SAFETY_SW --> Q_BRAKE_HS
SAFETY_SW --> Q_BRAKE_LS
Q_BRAKE_HS --> BRAKE_COIL["制动器线圈"]
Q_BRAKE_LS --> GND_SAFETY["安全地"]
BRAKE_COIL --> Q_BRAKE_LS
subgraph "制动器驱动电路"
MCU_GPIO["MCU GPIO"] --> LEVEL_SHIFT["电平转换"]
LEVEL_SHIFT --> GATE_DRIVE["栅极驱动"]
GATE_DRIVE --> Q_BRAKE_HS
GATE_DRIVE --> Q_BRAKE_LS
FREE_WHEEL["续流二极管"] --> BRAKE_COIL
end
subgraph "制动状态反馈"
BRAKE_COIL --> CURRENT_SENSE["电流检测"]
BRAKE_COIL --> VOLTAGE_SENSE["电压检测"]
CURRENT_SENSE --> ADC_FEEDBACK["ADC反馈"]
VOLTAGE_SENSE --> ADC_FEEDBACK
ADC_FEEDBACK --> MCU["MCU监控"]
end
end
subgraph "紧急断电系统(EPO)"
MAIN_POWER["主电源输入"] --> EPO_SWITCH["EPO开关电路"]
Q_EPO_MAIN["VBE2658 \n 主电源开关"]
Q_EPO_AUX["VBE2658 \n 辅助电源开关"]
EPO_SWITCH --> Q_EPO_MAIN
EPO_SWITCH --> Q_EPO_AUX
Q_EPO_MAIN --> POWER_DIST["电源分配网络"]
Q_EPO_AUX --> AUX_POWER["辅助电源"]
subgraph "EPO触发电路"
EPO_BUTTON["急停按钮"] --> DEBOUNCE["消抖电路"]
SAFETY_SENSOR["安全传感器"] --> LOGIC_OR["或门逻辑"]
SOFTWARE_EPO["软件急停"] --> LOGIC_OR
DEBOUNCE --> LOGIC_OR
LOGIC_OR --> LATCH["锁存器"]
LATCH --> DRIVER["EPO驱动器"]
DRIVER --> Q_EPO_MAIN
DRIVER --> Q_EPO_AUX
end
subgraph "EPO状态指示"
POWER_DIST --> STATUS_LED["状态指示灯"]
AUX_POWER --> STATUS_BUZZER["状态蜂鸣器"]
LATCH --> FAULT_OUT["故障输出"]
end
end
subgraph "冗余安全监控"
WATCHDOG_1["看门狗定时器1"] --> RESET_1["MCU复位"]
WATCHDOG_2["看门狗定时器2"] --> RESET_2["安全IC复位"]
TEMP_MONITOR["温度监控"] --> THERMAL_PROT["热保护"]
VOLTAGE_MONITOR["电压监控"] --> UNDERVOLT["欠压保护"]
THERMAL_PROT --> SAFETY_SHUTDOWN["安全关断"]
UNDERVOLT --> SAFETY_SHUTDOWN
SAFETY_SHUTDOWN --> Q_BRAKE_HS
SAFETY_SHUTDOWN --> Q_EPO_MAIN
end
style Q_BRAKE_HS fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
style Q_EPO_MAIN fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
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